THESEUS
Firmware

FSM

Routenaufzeichnung

  • Tracking ist sowohl mit als auch ohne verbundenem Gerät möglich

Datenaufzeichnung auf der SD Karte

  • Aufgenommene Daten werden auf SD Karte gespeichert und/oder über Bluetooth an ein Gerät gesendet

Datenübertragung mit BLE

  • Ausgabe der Positionen in Echtzeit während des Trackings über die Bluetooth Schnittstelle

9-Achs Sensor

  • Accelero-, Gyro- und Magnetometer
  • I²C Interface zur Kommunikation mit dem µC
  • Initialisierungsphase kalibriert Accelerometer und Gyroskop Bias
  • 64 Hz Abfragefrequenz

Algorithmus

AHRS-Algorithmus von Sebastian Madgwick.

  • Orientierung relativ zur Erde
  • X-Achse zeigt nach Norden
  • Y-Achse zeigt nach Westen
  • Z-Achse liegt entlang der Gravitationsachse
Magic aka Madgwick Algo.

Sensor fusion

  • Daten aus unterschiedlichen Sensoren verknüpfen
  • Neues und präziseres Wissen über Messwerte und Ereignisse
  • Madgwick: Hauptorientierung über das Gyroskop, Beschleunigungssensor und Magnetometer kompensieren dessen Nachteile
Sensorfusion

Positionierung

  • Einzelne Beschleunigungen nach Norden, Osten und vertikal
  • Durch zweifaches Integrieren ergibt sich der zurückgelegte Weg
  • Gespeicherte Geschwindigkeiten werden nach jedem Schritt auf Null gesetzt
  • Orientierungskorrektur nur im Stillstand